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轮足复合式机器人的设计与研究(含CAD零件装配图,SolidWorks3维图)(论文说明书10000字,外文翻译,CAD图纸9张,SolidWorks3维图)

轮足复合式机器人是高科技产品的典型，是人们设置指定的程序通过中控系统实现机器人横移、越障或爬坡，跨沟、转弯等多种功能的高科技智能化产品。它可代替人类在某些领域力所不能及的地方实现特定的任务和功能，能在有害环境下代替人类工作，侦察卡泊三醇乳膏治白癜风效果好吗，排险等，因此广泛利用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

本文主要进行了轮足复合式机器人的整体结构设计和控制系统设计。轮足复合式机器人的机械结构由直流机电、编码器和短臂、长臂、轮子等部份组成，可按预定程序运动，实现横移、越障、爬坡、跨沟、转弯等功能。控制系统部份的设计主要是选择适合的pLC中控系统，设计公道的pLC控制流程图，通过中控系统调理各个直流机电的转速来使轮足复合式机器人实现移动，爬坡，拐弯，越障等功能。

关键词：轮足复合式机器人；智能化；控制系统；越障

轮足复合式机器人的整体方案图

本次设计的轮足复合式机器人采取的方案是：采取铸铁刚度好的铸铁机架作为主体，通过车轮机电实现机器人的移动，通进程序控制各个车轮机电的转速实现机器人的转弯，通过涡轮装置实现机电的自锁从而控制机器人的轮足的转动实现机器人的越障跨沟等等功能钙调磷酸酶抑制药，总之，轮足复合式机器人是人们设置指定的程序通过中控系统实现机器人横移、越障或爬坡，跨沟、转弯等多种功能。具体方案布局图以下：

2.2轮足的布置情势

本次设计，是讲6个轮子分成3组，每组轮子具有相同的运动轨迹，分别为前排轮、中排轮、后排轮，其具体的布置结构简图以下：

2.3轮足的结构方案

轮足是机器人的核心部件轮足的摆动是通过机架立面的机电实现，而轮子的转动是通过外侧的直流机电实现的，轮足复合式机器人就是通过控制机电的转速和相干的制动器、离合器的配合来实现跨沟，转弯，越障等等功能。其具体结构图以下：

2.4越障机构的设计

为了使机器人能够顺利地逾越1定宽度的障碍物，应当将轮足的结构设计成可以越障的结构。斟酌到4连杆机构的设计较为简单，在这里我们选择4连杆机构（图1）作为轮足复合式机器人的越障机构，最主要的1点就是平行4边形连杆机构更容易控制机构的角速度，这对机器人的全部的控制来讲是最大的优点。

设计平行4边形连杆机构时，将每组轮足设计成长臂和短臂连接。并且长臂和短臂在同1平面内转动，其平面在车身的侧面，该机构具有两个自由度。由于机构具有自锁的特点，所以当机器人越障时，只需要控制机电的转停和速度既可，而当机器人需要移动时，控制轮足的机电不让它转动而车轮机电转动就好了。

目录

摘要i

ABSTRACTii

目录iii

1绪论1

1.1课题的来源与研究的目的和意义2

1.2轮足式复合机器人的研究现状4

1.2.1轮足式复合机器人的结构的研究现状5

1.2.2轮足式复合机器人控制系统的研究现状7

1.3本课题研究的内容9

2轮足复合式机器人整体方案结构的设计12

2.1轮足复合式机器人的整体方案图12

2.2轮足的布置情势14

2.3轮足的结构方案14

2.4越障机构的设计14

2.5轮足的布置情势14

2.6越障机构的设计14

3驱动装置的设计18

3.1车轮机电的选型计算20

3.2离合器的选型计算20

3.3轴承的选型计算20

3.4平键的选型计算20

4轮足复合式机器人的3维结构设计21

4.1Solidworks设计基础21

4.1.2草图绘制214.1.3基准特点，参考几何体的创建214.1.4拉伸、旋转、扫描和放样特点建224.4.4工程图的设计224.4.5装配设计22

4.2轮子机电的3维建模22

4.3轮足组件的3维建模23

4.4短臂的3维建模24

4.5轮足复合式机器人的3维建模24

4.63维软件设计总结25

结论26

致谢26

参考文献27

附录132

附录236